多体动力学

多体动力学研究由多个刚体或柔体通过铰链连接组成的系统（如机器人、车辆、卫星机构）的运动与受力，核心是建立并求解系统的动力学方程。在工程仿真中，它是 ADAMS、RecurDyn 等软件的理论基础，广泛用于机构运动学与动力学分析。简单说，就是研究"一堆连杆和关节组成的机构，动起来是什么样、关节受力有多大"。

本板块包含各类多体动力学理论、数值方法及工程应用相关内容：

推荐电子书

国外经典（3-5本）：

• 《Dynamics of Multibody Systems》（A. A. Shabana，2013）——多体动力学权威教材，绝对节点坐标法提出者的系统之作。

• 《Rigid Body Dynamics Algorithms》（R. Featherstone，2008）——机器人多体动力学算法经典，递归求解方法的代表作。

• 《Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems》（J. García de Jalón & E. Bayo，1994）——多体系统运动学与动力学仿真的经典专著。

国内经典（2本）：

• 《多体系统动力学》（刘延柱等）——国内多体动力学奠基性教材，理论体系完整。

• 《计算多体系统动力学》（洪嘉振）——国内计算多体动力学代表作，侧重数值方法与软件实现。